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　　肇庆是远古岭南土著文化的发祥地之一。考古发现表明，距今14万年左右，肇庆已有人类活动；距今1万年左右，这里已开始向新石器时代过渡；大约5000年前，肇庆的先民已有锄耕农业、家畜饲养业、编织业以及较先进的制陶业。境内的春秋晚期至战国墓葬出土的青铜器，有受中原商周文化和长江流域楚越文化影响的痕迹，也有岭南文化的显著特征。[73]

　　秦朝前，现肇庆区域属百越地。秦始皇三十三年（前214年）平定百越，建南海郡、桂林郡及象郡。时所置四会县为广东省4个最早建制县之一，区域含现高要区、四会市和广宁县的全部及怀集县的一部分，还包括今江门市东半部、佛山市三水区西半部；隶南海郡。德庆县和封开县域属桂林郡[37]。

　　西汉元鼎六年（前111年），区域所设置的广信、高要、端溪、封阳等县隶属苍梧郡；四会县隶属南海郡；统属交趾刺史部[37]。

　　东汉建安二十五年（220年）行政区划承袭西汉，改属交州。西晋太康三年（282年），此区划属广州。四会县隶南海郡；广信、端溪、高要3县隶苍梧郡。东晋永和七年（351年）四会县隶南海郡；广信、高要2县隶苍梧郡；端溪县隶晋康郡；统属广州。东晋元熙二年（420年）置封兴县，属晋康郡[37]。

　　南北朝宋元嘉三年（426年）分封阳县置开建县。梁天监六年（507年）九月，高要由县升郡，置广州都督府于高要郡。梁普通四年（523年）析广州置成州，治所梁信县[37]。

　　隋朝废郡置州。开皇三年（583年）广信改称苍梧县；开皇九年（589年）置端州，高要废郡改为县，端州辖高要、端溪等4县。开皇十年（590年）改成州为封州；开皇十八年（598年）改梁信县为封川县。大业三年（607年）改端州为信安郡。大业五年（609年）肇庆境设17县，分属5郡[37]。

　　唐朝武德四年（621年）废郡置州，信安郡复称端州，辖高要等2县。开元二十九年（741年）全境设20县，分属7州。天宝元年（742年）改端州为高要郡。至德三年（758年）废高要郡，复置端州，仍以高要为治所[37]。

　　五代十国时期，肇庆区域属南汉，四会、怀集、化蒙、洊水4县隶兴王府；端溪、悦城等4县隶康州；高要县隶端州；封川县、开建县隶封州[37]。

　　宋朝，肇庆区域属广南东路。开宝五年（972年）废平兴县入高要县；废康、泷、勤等州置端溪（并晋康、悦城、都城入端溪，治今德庆县）、泷水2县，端州辖高要、端溪、泷水3县。熙宁六年（1073年）端溪县从端州分出，复置康州；原属广州的四会县划入端州，端州辖高要、四会2县。元符三年（1100年）改端州为兴庆军。政和元年（1111年）高要县、四会县隶兴庆军；怀集县隶广州；封川县、开建县隶封州；端溪县隶康州；统属广南东路。政和三年兴庆由军升为府。政和八年（1118年）十月兴庆府易名肇庆府，辖高要、四会2县。绍兴元年（1131年）康州升为府，称德庆府，辖端溪、泷水2县[37]。

　　元朝，今肇庆区域称肇庆路，属广东道。至元十六年（1279年）肇庆改“府”为“路”（辖高要、四会2县），置总管府，隶广西道［至元二十九年（1292年）改属广东道］。至顺元年（1330年）设5路8县：端溪、泷水2县隶德庆路；高要、四会2县隶肇庆路；封川、开建2县隶封州路；怀集县属广西两江道的贺州路；新兴县属新州路，统属江西等处行中书省（治南昌县）。至元十五年（1278年）怀集县改属湖广等处行中书省贺州；至正二十三年（1363年）属广西行中书省之贺州[37]。

　　明朝，洪武元年（1368年）复称肇庆府，属广东布政司。肇庆府领5县1州：高要、四会、新兴、阳春、阳江5县及德庆州（辖封川、开建、泷水3县）。成化十一年（1475年）析高要地置高明县；成化十四年（1478年）置恩平县。嘉靖五年（1526年）析高要东面部分置三水县；嘉靖三十八年（1559年）析四会西北的太平等4都置广宁县。万历五年（1577年）划高要西部置东安县。万历十年（1582年）肇庆府领1州11县：德庆州（辖封川及开建县），高要、四会、广宁、新兴、阳春、阳江、高明、开平、恩平9县。时怀集县属广西布政司梧州府[37]。

　　清朝，沿袭明制。肇庆府为广肇罗道治所，隶广东省。雍正八年（1730年）封川、开建2县改隶肇庆府；肇庆府辖德庆州和高要、四会、广宁、封川、开建、新兴、阳春、阳江、高明、恩平、开平、鹤山12县。光绪三十四年（1908年）怀集县由梧州府改隶平乐府信都厅[37]。